Nació en una familia criolla adinerada y llegó a recibirse en la universidad. A los 21 años decidió irse a Europa, donde recorrió muchos países, aprendió varios idiomas y conoció personas muy importantes de la época. Se convirtió en militar y luchó para la Corona española hasta que fue despedido y perseguido por sus ideas. Llegó a Estados Unidos en 1783, donde conoció a los personajes más destacados de la independencia norteamericana, como George Washington y Thomas Jefferson.

Luego volvió a Europa, continente que recorrió durante cuatro años. Allí entabló amistad con varios reyes, entre ellos Catalina la Grande, reina de Rusia. En su  aventura llegó a Francia en plena revolución y decidió pelear a favor de los rebeldes. Llegó a ser general del ejército y conoció en persona a Napoleón Bonaparte. Continuó recorriendo países europeos buscando ayuda para la independencia de América. Intentó convencer a ingleses y norteamericanos, pero no obtuvo respuesta.

En 1806 decidió volver a América con la idea de invadir un puerto venezolano y lograr el apoyo popular para iniciar una revolución contra España. Organizó dos invasiones que no tuvieron éxito y debió irse a Inglaterra. Sus ideas sobre la formación de una América unida e independiente fueron la base del pensamiento de liberación que imitaron muchos otros héroes americanos como Simón Bolivar o José Artigas.

En 1810, a pedido de Simón Bolivar, volvió a Venezuela y su regreso fue celebrado por el pueblo. Se convirtió en el primer presidente venezolano. Pero en 1816 los españoles retomaron el poder en América y pusieron prisionero a Miranda, que murió en una cárcel española.